Perso, je n'en tiendrais pas rigueur si les risques sont grandement limités, c'est-à-dire pas ou peu de circulation, pas de risque de choper un passant entre deux voitures garées etc...
Donc si c'est fait proprement, pas à trop grande vitesse et de manière mesurée, c'est sympa à voir et je pense (j'espère) que chacun saura être "flexible" dans son jugement même si en soit c'est illégal